Analyse d’observabilité et synthèse d’observateurs à modes glissants pour des systèmes non linéaires décrits par un modèle de Takagi-Sugeno
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Le niveau |
Doctorat |
Titre |
Analyse d’observabilité et synthèse d’observateurs à modes glissants pour des systèmes non linéaires décrits par un modèle de Takagi-Sugeno |
SPECIALITE |
Automatique |
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Sommaire:
Introduction générale
1 État de l’art sur les modèles flous de type Takagi-Sugeno
1.1 Introduction
1.2 Modèles flous Takagi-Sugeno continus
1.2.1 Modèle Takagi-Sugeno standard
1.2.2 Modèle Takagi-Sugeno descripteur.
1.2.3 Approches de construction des modèles TS
1.3 Observateurs pour les systèmes TS
1.4 Conclusion
2 Observabilité des systèmes TS
2.1 Notion d’observabilité
2.2 Analyse d’observabilité des modèles flous TS.
2.3 Analogie entre un modèle TS et un modèle LPV polytopique
2.4 Observabilité des modèles flous TSD
2.5 Mise sous forme triangulaire d’observation d’un système TS
2.5.1 Modèle 1.
2.5.2 Modèle 2 .
2.6 Conclusion .
3 Observateurs à modes glissants des systèmes TS
3.1 Introduction .
3.2 Observateurs triangulaires à modes glissants
3.2.1 Observateurs à modes glissants d’ordre 1
3.2.2 Observateurs à modes glissants d’ordre supérieur
3.2.3 Observateurs à modes glissants d’ordre 2
3.3 Exemple 1: Estimation d’état d’un système TS
3.3.2 Estimation d’état avec un observateur à modes glissants d’ordre 1 .
Estimation d’état avec un observateur à modes glissants d’ordre 2.
3.4 Estimation d’état d’un système TS perturbé
3.4.1 Exemple 2: Application à un bras manipulateur actionné par un moteur DC
3.5 Conclusion .
4 Application à un procédé réel : le pendule inversé rotatif
4.1 Introduction
4.2 Description du pendule inversé rotatif
4.3 Modélisation du système
4.3.1 Modèle non linéaire .
4.3.2 Modèle flou descripteur TSD.
4.4 Stabilisation du RIP
4.5 Simulation
4.6 Observateurs à modes glissants d’ordre 2 pour le système RIP
4.6.1 Synthèse d’observateurs étape par étape d’ordre 2
4.6.2 Analyse de convergence .
4.7 Résultats de simulation .
4.8 Résultats expérimentaux
4.9 Conclusion.
5 Application à l’estimation de défauts des systèmes TS
5.1 Introduction
5.2 Différents types de défauts
5.3 Principe de l’approche d’estimation de défauts
5.4 Estimation de défauts de capteurs.
5.4.1 Synthèse du banc d’observateurs (1)
5.5 Estimation de défauts d’actionneurs
5.5.1 Synthèse du banc d’observateurs (2)
5.5.2 Présence d’entrées inconnues
5.6 Exemple 1 : Application à un système hydraulique à 2 cuves
5.7 Exemple 2: Application à un système hydraulique à 3 cuves Description et Modèle Mathématique du procédé
5.7.1 Modèle flou TS du système hydraulique.
5.7.2 Stabilisation du modèle flou TS
5.7.3 Résultats de simulation.
5.8 Conclusion .
Conclusion générale
Bibliographie
1 État de l’art sur les modèles flous de type Takagi-Sugeno
1.1 Introduction
1.2 Modèles flous Takagi-Sugeno continus
1.2.1 Modèle Takagi-Sugeno standard
1.2.2 Modèle Takagi-Sugeno descripteur.
1.2.3 Approches de construction des modèles TS
1.3 Observateurs pour les systèmes TS
1.4 Conclusion
2 Observabilité des systèmes TS
2.1 Notion d’observabilité
2.2 Analyse d’observabilité des modèles flous TS.
2.3 Analogie entre un modèle TS et un modèle LPV polytopique
2.4 Observabilité des modèles flous TSD
2.5 Mise sous forme triangulaire d’observation d’un système TS
2.5.1 Modèle 1.
2.5.2 Modèle 2 .
2.6 Conclusion .
3 Observateurs à modes glissants des systèmes TS
3.1 Introduction .
3.2 Observateurs triangulaires à modes glissants
3.2.1 Observateurs à modes glissants d’ordre 1
3.2.2 Observateurs à modes glissants d’ordre supérieur
3.2.3 Observateurs à modes glissants d’ordre 2
3.3 Exemple 1: Estimation d’état d’un système TS
3.3.2 Estimation d’état avec un observateur à modes glissants d’ordre 1 .
Estimation d’état avec un observateur à modes glissants d’ordre 2.
3.4 Estimation d’état d’un système TS perturbé
3.4.1 Exemple 2: Application à un bras manipulateur actionné par un moteur DC
3.5 Conclusion .
4 Application à un procédé réel : le pendule inversé rotatif
4.1 Introduction
4.2 Description du pendule inversé rotatif
4.3 Modélisation du système
4.3.1 Modèle non linéaire .
4.3.2 Modèle flou descripteur TSD.
4.4 Stabilisation du RIP
4.5 Simulation
4.6 Observateurs à modes glissants d’ordre 2 pour le système RIP
4.6.1 Synthèse d’observateurs étape par étape d’ordre 2
4.6.2 Analyse de convergence .
4.7 Résultats de simulation .
4.8 Résultats expérimentaux
4.9 Conclusion.
5 Application à l’estimation de défauts des systèmes TS
5.1 Introduction
5.2 Différents types de défauts
5.3 Principe de l’approche d’estimation de défauts
5.4 Estimation de défauts de capteurs.
5.4.1 Synthèse du banc d’observateurs (1)
5.5 Estimation de défauts d’actionneurs
5.5.1 Synthèse du banc d’observateurs (2)
5.5.2 Présence d’entrées inconnues
5.6 Exemple 1 : Application à un système hydraulique à 2 cuves
5.7 Exemple 2: Application à un système hydraulique à 3 cuves Description et Modèle Mathématique du procédé
5.7.1 Modèle flou TS du système hydraulique.
5.7.2 Stabilisation du modèle flou TS
5.7.3 Résultats de simulation.
5.8 Conclusion .
Conclusion générale
Bibliographie
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