Commande par Backstepping d’un fauteuil roulant électrique
Des informations générales:
Le niveau |
Master |
Titre |
Commande par Backstepping d’un fauteuil roulant électrique |
SPECIALITE |
Commandes électriques |
Page de garde:
Sommaire:
Introduction générale.
Chapitre 1
Bref état de l’art.
1.1 Introduction
1.2 Les robots mobiles
1.2.1 Définition d’un robot
1.2.2 Classification des robots mobiles
1.2.3 Les robots mobiles à roues
1.2.4 Application des robots mobiles à roues
1.3 Les fauteuils roulants
1.3.1 Les fauteuils roulants dans l’histoire
1.3.2 Profils d’utilisateurs de fauteuils roulants
1.3.3 Critères de choix d’un fauteuil roulant. 1.4 Les fauteuils roulants électriques
1.4.1 Description d’un fauteuil roulant électrique
1.4.2 Les différents types de fauteuil roulant électrique
1.5 Les fauteuils roulants électrique intelligents 1.6 Les actionneurs électriques.
1.7 Les moyens de pilotage d’un fauteuil roulant électrique. 1.8 Commande des fauteuils roulants électriques
1.9 Conclusion
Chapitre 2 Modélisation et commande linéaire du fauteuil roulant électrique
2.1 Introduction.
2.2 Modélisation cinématique du fauteuil roulant électrique.
2.3 Modélisation dynamique du fauteuil roulant électrique.
2.4 Représentation d’état du fauteuil roulant électrique :
2.5 Description et modélisation de la machine synchrone à aimants permanents (MSAP)
2.5.1 Description de la machine synchrone à aimants permanents
2.5.2 L’avantage des machines synchrones à aimants permanentes
2.5.3 Modélisation de la machine synchrone à aimants permanents
2.6 Mise sous forme d’équation d’état.
2.7 Modèle du système global
2.8 Régulateur proportionnel intégral dérivée (PID)
2.8.1 Principe de fonctionnement
2.8.2 Principe de conception d’un régulateur PID
2.8.3 Application du correcteur PID au modèle simplifié du fauteuil roulant électrique
2.8.4 Résultats de simulation
2.8 Conclusion:
Chapitre 3
La commande non linéaire par Backstepping.
3.1 Introduction
3.2 Méthode de Lyapunov.
3.3 Commande Backstepping
3.3.1 Principe
3.3.2 Exemple sur la commande par Backstepping
3.4 Application de la commande par Backstepping au FRE simplifié.
3.5 Application de la commande par Backstepping au fauteuil roulant électrique avec MSAP
3.6 Commande vectorielle.
3.6.1 Principe.
3.6.2 Calcule de la commande vectorielle.
3.7 Etude robustesse
3.8 Conclusion
Conclusion générale
Annexe A-B
Bibliographie
Chapitre 1
Bref état de l’art.
1.1 Introduction
1.2 Les robots mobiles
1.2.1 Définition d’un robot
1.2.2 Classification des robots mobiles
1.2.3 Les robots mobiles à roues
1.2.4 Application des robots mobiles à roues
1.3 Les fauteuils roulants
1.3.1 Les fauteuils roulants dans l’histoire
1.3.2 Profils d’utilisateurs de fauteuils roulants
1.3.3 Critères de choix d’un fauteuil roulant. 1.4 Les fauteuils roulants électriques
1.4.1 Description d’un fauteuil roulant électrique
1.4.2 Les différents types de fauteuil roulant électrique
1.5 Les fauteuils roulants électrique intelligents 1.6 Les actionneurs électriques.
1.7 Les moyens de pilotage d’un fauteuil roulant électrique. 1.8 Commande des fauteuils roulants électriques
1.9 Conclusion
Chapitre 2 Modélisation et commande linéaire du fauteuil roulant électrique
2.1 Introduction.
2.2 Modélisation cinématique du fauteuil roulant électrique.
2.3 Modélisation dynamique du fauteuil roulant électrique.
2.4 Représentation d’état du fauteuil roulant électrique :
2.5 Description et modélisation de la machine synchrone à aimants permanents (MSAP)
2.5.1 Description de la machine synchrone à aimants permanents
2.5.2 L’avantage des machines synchrones à aimants permanentes
2.5.3 Modélisation de la machine synchrone à aimants permanents
2.6 Mise sous forme d’équation d’état.
2.7 Modèle du système global
2.8 Régulateur proportionnel intégral dérivée (PID)
2.8.1 Principe de fonctionnement
2.8.2 Principe de conception d’un régulateur PID
2.8.3 Application du correcteur PID au modèle simplifié du fauteuil roulant électrique
2.8.4 Résultats de simulation
2.8 Conclusion:
Chapitre 3
La commande non linéaire par Backstepping.
3.1 Introduction
3.2 Méthode de Lyapunov.
3.3 Commande Backstepping
3.3.1 Principe
3.3.2 Exemple sur la commande par Backstepping
3.4 Application de la commande par Backstepping au FRE simplifié.
3.5 Application de la commande par Backstepping au fauteuil roulant électrique avec MSAP
3.6 Commande vectorielle.
3.6.1 Principe.
3.6.2 Calcule de la commande vectorielle.
3.7 Etude robustesse
3.8 Conclusion
Conclusion générale
Annexe A-B
Bibliographie
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