Des informations générales:

Master

Le niveau
Commande non linéaire d’un Quad-rotor

Titre
Commande Électrique

SPECIALITE

Page de garde:

Commande non linéaire d'un Quad-rotor

Sommaire:

Introduction générale Chapitre I: Généralités sur les drones Introduction Classification des drones Classification selon la taille Classification selon le mode de propulsion Applications et utilisations Applications militaires Applications civiles Avantages de la configuration quad-rotor Conclusion Chapitre II: Modélisation d’un quad-rotor Introduction Les manœuvres du quadri-rotor Mouvement vertical Mouvement de roulis Mouvement de tangage Mouvement de lacet Le mouvement horizontal Repérage du quadri-rotor dans l’espace Repère utilisée Matrices de rotation Rotation autour de l’axe X Rotation autour de l’axe Y Rotation autour de l’axe Z Modélisation dynamique d’un quadri-rotor Équation du mouvement de rotation Moments agissant sur le quad-coptère MB Matrice d’inertie diagonale Moment gyroscopique Équations de mouvement transrationnel Effets aérodynamiques Force de traînée Moment de traînée Modèle d’espace d’état Vecteur d’état X Vecteur d’entrée de contrôle U Équation du mouvement de rotation sous forme d’espace d’état Équations de mouvement transrationnel sous forme d’espace d’état Représentation de l’espace d’état Conclusion Chapitre III: La commande Par Back-Stepping Introduction Synthèse des lois de commande pour le quadri-rotor Commande par backstepping Algorithme de base Contrôle à l’aide de l’approche classique de Backstepping Simulation du système de contrôle sans perturbation Description des blocs de simulation Résultats de la simulation Utilisons référence rectangulaire Utilisons référence circulaire Discussion des résultats Conclusion Chapitre IV: La commande Par mode glissement Introduction Commande par mode glissement Choix de la surface de glissement Conditions d’existence de la convergence Détermination de loi de commande Le contrôle équivalent Conditions attractivité Loi de contrôle Commande par mode glissement du quad-rotor Simulation du système de contrôle sans perturbation Résultats et simulations Utilisons référence rectangulaire Utilisons référence circulaire Discussion des résultats Conclusion Conclusion Générale Bibliography

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