Des informations générales:

Master

Le niveau
Modélisation virtuelle d’un bras manipulateur ROB3

Titre
Informatique Industrielle

SPECIALITE

Page de garde:

Modélisation virtuelle d'un bras manipulateur ROB3

Sommaire:

Introduction Général Introduction Chapitre I: Définition d’un robot Historique Structure générale d’un robot manipulateur Système mécanique articulé Notion d’articulation Articulation rotoïde Articulation prismatique Organe terminal Les actionneurs Les capteurs Unité de contrôle Classification des robots Caractéristiques des robots Volume (espace) de travail Précision / Répétabilité Vitesse et accélération maximale Charge utile Architecture des robots Le porteur Le poignet Classification géométrique Les différents types des robots Les robots SCARA Les robots cylindriques Les robots sphériques Les robots Cartésiens Les robots parallèles Les robots anthropomorphes Applications des robots manipulateurs Robots industriels de soudage Robots manipulateurs de service aux humains Robots manipulateurs de service aux équipements Conclusion Introduction Chapitre II: présentation du robot ROB3 Description cinématique du bras manipulateur Propriétés électriques L’unité TEACHBOX Propriétés mécaniques Le Modèle Géométrique Direct et Inverse Convention de Denavit But de la modélisation géométrique et les considérations Paramètres géométriques pour une structure ouverte simple Modélisation des bras manipulateurs Configuration et situation d’un bras manipulateur Modèle Géométrique Direct Les paramètres de Denavit -Hartenberg Calcul du MGD du bras ROB3 Modèle Géométrique Inverse Calcul du Modèle géométrique inverse Conclusion Chapitre III: Introduction Simulation des systèmes robotisés Le rôle de la simulation/animation Modélisation virtuelle But de la Modélisation virtuelle Choix de l’outil Processing Avantages de Processing Méthodologie Modélisation virtuelle du robot ROB3 Construction du robot L’animation du robot Affichage instantané des résultats de calcul du MGD et MGI Résultat et Tests Conclusion Conclusion Générale

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