ETUDE, CONCEPTION ET IMPLANTATION DE LA COMMANDE D’UN BRAS DE ROBOT ROB3
Des informations générales:
Master |
Le niveau |
ETUDE, CONCEPTION ET IMPLANTATION DE LA COMMANDE D’UN BRAS DE ROBOT ROB3 |
Titre |
| Informatique Industrielle |
SPECIALITE |
Page de garde:
Sommaire:
Introduction générale
CHAPITRE I: Généralités sur les robots
I.1 Introduction
I.2 Définitions
1.3 Historique
1.4 Constituants d’un robot
1.4.1 L’organe terminal :
1.4.2 Le système mécanique articulé (S.M.A.):
1.4.3 L’articulation.
1.4.4 Les actionneurs :
1.4.5 Les capteurs :
1.5 La partie commande :
I.6 Classification des robots
1.6.1 Classification fonctionnelle :
1.6.2 Classification géométrique.
I.7. Performances des robots
1.7.1 Les performances-tâches
1.7.2 Les performances-homme
I.7.3 Les performances économiques
I.8. Les différents types des robots
I.8.1 Les robots SCARA
I.8.2 Les robots cylindriques
I.8.3 Les robots sphériques
I.8.4 Les robots Cartésiens.
1.8.5 Les robots parallèles
I.8.6 Les robots anthropomorphe
I.9. Utilisation des robots
I.9.1. Tâches simples
I.9.2. Tâches complexes
I.10. Avenir de la robotique.
I.11.Conclusion
II.1 Introduction
II.2 Description cinématique du bras manipulateur
II.3. Espace du travail du manipulateur ROB3
II.4 Propriétés mécaniques
II.5 Les actionneurs
II.5.1 Caractéristiques du moteur à courant continu.
II.5.2 Modélisation du moteur à courant continu
II.6 Transmissions et systèmes réducteurs de vitesse:
II.7 Les capteurs
II.8 Modèle géométrique direct et inverse.
II.9 Principe:
II.10 Hypothèses
II.11 Construction des cosinus directeurs :
II.11.1 Translation et rotation
II. 11.2 Cas d’une simple translation.
II. 11.3 Matrices de rotation :
II.12 Matrice de transformation homogène.
II.13 Convention de Denavit-Hartenberg (DH):
II. 13.1 Hypothèse :
II. 13.2 Les paramètres de Denavit-Hartenberg.
II. 13.3 Matrice homogène de Denavit-Hartenberg.
II. 13.4 Application à la modélisation d’un robot :
II.14 Obtention du modèle géométrique direct
II.15 Obtention du modèle géométrique inverse:
II.16 Conclusion:
III.1 Introduction
III.2 Présentation du programme utilisé sous l’interface graphique Matlab :
III.2.1 Simulation du model géométrique directe.
III.2. Résultats :
III.3 Bases de la programmation en LabVIEW
III.3.1 Introduction
III.3.2 Notion de VI
III.2.3 Face avant.
III.3.4 Face arrière (Diagramme block)
III.3.5 Barres d’outils et palettes
III.4 Lacement de LabVIEW Robotics:
III.5 Partie conception ou programmation
III.6 Partie Simulation :
III.7 Les résultats
III.8 Conclusion:
Conclusion générale:
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